Самое раннее известие о Липицах содержится в грамоте царя Ивана IV к властям города Серпухова от 20 июня 1560 г. — об охране соседствовавших с этим селением лугов Высоцкого монастыря от потравы проезжими людьми(1). Тогда Липицы были активным пунктом на большой дороге, связывавшей столицу с Тулой и Рязанью, у перевоза через Оку — и числились селом, то есть там, видимо, успела появиться церковь. По местному преданию, вначале приходским центром данной округи было село Саларево, от которого в 1890-х гг. сохранялось лишь воспоминание в виде названия леса в нескольких километрах от с. Липицы(2).
О бытности в Липицах Благовещенского храма на рубеже XVII-XVIII вв. свидетельствует запись на полях старинной богослужебной книги — Триоди. В этой записи говорится о пожертвовании Триоди в данный храм 4 марта 1700 г. крестьянами приходской деревни Банино Тимофеем Стефановым и его племянником Иваном Варфоломеевым(3). В то время приход относился к дворцовой волости, которая вскоре перешла во владение петровского канцлера графа Гавриила Ивановича Головкина. Его старанием в 1733-1735 гг.(4) в Липицах был возведён существующий ныне храм Благовещения Пресвятой Богородицы.